Расположены на пересечении улицы Фрунзе и Литовского вала. В 2005 году Королевские ворота были символом празднования 750-летия Калининграда. С того же года ворота являются филиалом Музея Мирового океана. В них расположена экспозиция, посвящённая посещению Кёнигсберга Великом посольством Петра.
Ворота выстроены в псевдоготическом стиле и внешне напоминают маленький замок. Нынешние Королевские ворота унаследовали своё название от более старых ворот, располагавшихся на том же месте. Эти первые ворота первоначально назывались Гумбинненскими, так как именно в Гумбиннен (ныне Гусев) вела шедшая через них дорога. В 1811 году ворота были переименованы в Королевские, по названию улицы, на которой они находились. Название же улицы связано с тем, что по ней следовали прусские короли, направлявшиеся из кёнигсбергского замка на войсковые смотры в предместье Девау. В конце первой половины XIX века в Кёнигсберге началась модернизация городских укреплений. Тогда старые ворота были снесены, а на их месте были построены новые, сохранившиеся до сих пор. Торжественная закладка новых Королевских ворот состоялась 30 августа 1843 года в присутствии короля Фридриха-Вильгельма IV, а завершилось строительство в 1850 году.
В 1910 году валы, примыкавшие к воротам по бокам, были срыты. Таким образом ворота стали свободно стоящим, островным строением. Теперь они выполняли функцию своеобразной триумфальной арки.
Неизвестно, использовались ли Королевские ворота в качестве оборонительного сооружения во время штурма города советскими войсками в ходе Великой Отечественной войны. Ворота получили повреждения от артиллерии и бомбардировок. После войны ворота постепенно разрушались. Поворотным событием в истории ворот стало празднование 750-летия Кёнигсберга, которое отмечалось в 2005 году. Реставрационные работы начались в ноябре 2004 года. К этому времени состояние ворот оставляло желать лучшего, ведь они были повреждены ещё во время войны и простояли без ухода почти шестьдесят лет. Были повреждены барельефы: у Фридриха I, герцога Альбрехта и Оттокара II были отбиты головы. Отреставрированные барельефы были заново смонтированы на фасаде.
Королевские ворота стали не только одним из многих объектов, отреставрированных к юбилею, именно это сооружение стало главным символом юбилея.